ROS 客户端模块（rosClient.ts）

模块路径：web_rviz/src/ros/rosClient.ts

用途

封装 roslib 的连接、话题创建、以及 rosapi 服务调用，并为 ROS Info 面板和 ROS 图谱 快照提供数据访问能力。

核心类型

  • ConnectionState：disconnected | connecting | connected | error

  • TopicInfo：话题名称与类型。

  • ServiceInfo：服务名称与类型。

  • MessageTypeDef：消息字段定义。

  • MessageDetailsResponse：消息详情响应。

  • ServiceDetailsResponse：服务请求/响应详情。

  • NodeDetails：节点的发布话题、订阅话题与服务列表。

RosClient

onStateChange(listener)

注册连接状态监听器。

getState() / isConnected()

获取当前状态与连接布尔值。

connect(url: string): Promise<void>

  • 建立 ROS WebSocket 连接。

  • 内部处理 connection、error、close 事件。

  • 连接失败会抛出异常。

disconnect(): void

关闭连接并重置状态。

createTopic(name, messageType, throttleRateMs = 0)

创建 ROSLIB.Topic，用于订阅或发布。

listTopicsWithTypes()

通过 /rosapi/topics + /rosapi/topic_type 获取完整话题列表。

listServicesWithTypes()

通过 /rosapi/services + /rosapi/service_type 获取完整服务列表。

listParams()

通过 /rosapi/get_param_names 返回参数名数组。

listNodes()

通过 /rosapi/nodes 返回节点名称列表，供 ROS 图谱 构建快照使用。

getNodeDetails(node)

通过 /rosapi/node_details 返回指定节点的发布、订阅与 service 信息。

getParam(name)

调用 /rosapi/get_param 返回参数值字符串。

getMessageDetails(type)

调用 /rosapi/message_details 查询消息类型结构。

getServiceDetails(type)

并行查询请求/响应详情，自动兼容 type 与 service 参数差异。