机器人加载模块（robotLoader.ts）

模块路径：web_rviz/src/visualization/robotLoader.ts

用途

加载 URDF 文本并构建 urdf-loader 可渲染机器人对象。

公开接口

LoadedRobotModel

• robot：urdf-loader 解析出的机器人对象。

• rootLink：推断出的根连杆名。

loadRobotUrdfText(rosClient, fallbackPath)

优先从 /robot_description 获取 URDF，失败时使用回退 URL。

buildRobotFromUrdf(urdfXml, packageRootUrl)

• 校验 XML 合法性。

• 推断根连杆。

• 将 package://<package> 映射为 <packageRootUrl>/<package>。

• 返回 LoadedRobotModel。

loadRobotModel(rosClient, fallbackPath, packageRootUrl)

一站式完成 URDF 获取与机器人构建。

• 调用方应传入当前连接实际生效的运行时资源根，而不只是持久化配置值。

• 默认连接流程下，该运行时资源根可根据 rosbridge 主机地址自动推导，从而让 mesh 资源直接从 ROS 侧资源服务加载。