点云解码模块（pointcloud.ts）

模块路径：web_rviz/src/ros/pointcloud.ts

用途

将 sensor_msgs/PointCloud2 消息转换为 Three.js 可直接消费的点位与颜色数组。

公开接口

ParsedPointCloud

• frameId：点云参考坐标系。

• positions：Float32Array，长度为 count * 3。

• colors：Float32Array，长度为 count * 3。

• count：有效点数量。

decodePointCloud2(rawMessage: unknown, maxPoints: number): ParsedPointCloud | null

行为说明：

• 自动处理 base64 字符串或 number[] 二进制载荷。

• 支持 x/y/z 必需字段；缺失时返回 null。

• 优先使用 rgb/rgba 字段，前提是颜色数据本身具有有效区分度。

• 若缺少可用颜色，则按 z 深度范围生成接近 RViz 的深度渐变色；当深度范围过小无法区分时，再退化为按点到原点距离着色。

• 自动按 maxPoints 抽样以控制渲染负载。

• 忽略 NaN 与非法点。