运动曲线渲染模块（trajectoryCharts.ts）

模块路径：web_rviz/src/trajectoryCharts.ts

用途

在轨迹弹窗中基于 canvas 渲染可交互的运动段折线图。

公开接口

TrajectoryChartSeries

• label：悬停提示中显示的序列名称。

• color：该序列的折线颜色。

• values：与 times 对齐的采样数值。

• visible?：可选，设为 false 时不参与绘制和范围计算。

TrajectoryChartTheme

• background：图表背景色。

• border：外框颜色。

• grid：网格线颜色。

• text：主文本颜色。

• muted：次级标签颜色。

• accent：播放头与悬停辅助线颜色。

TrajectoryLineChartOptions

• canvas：目标 HTMLCanvasElement。

• times：毫秒级采样时间数组。

• series：曲线序列列表。

• unitLabel：绘制在纵轴旁的单位文本。

• emptyLabel：无有效数据时显示的占位文本。

• theme：绘图使用的颜色集合。

• playheadTime?：可选，毫秒级播放头位置。

renderTrajectoryLineChart(options: TrajectoryLineChartOptions): void

绘制或刷新绑定到 options.canvas 的图表。

行为说明

• 通过 WeakMap 为每个 canvas 保持一份交互状态；重复调用会复用已有图表实例。

• 自动把底层 canvas 尺寸同步到 CSS 显示尺寸，并将设备像素比上限限制为 2。

• 在绘制前会对高密度序列做抽稀，降低重绘与悬停计算开销。

• 计算坐标范围时会忽略隐藏序列和非有限值。

• 支持悬停 tooltip、最近序列命中，以及可选的播放头参考线。