ROS 资源服务模块（serve_ros_packages.py）

模块路径：webrviz_asset_server/scripts/serve_ros_packages.py

关联 launch 文件：webrviz_asset_server/launch/asset_server.launch

用途

将 URDF 中 package:// 引用的 ROS 包资源通过 HTTP 暴露给 WebRviz，使浏览器可以从 ROS 主机加载 mesh 与贴图文件。

公开行为

HTTP 路由

• GET /ros_pkgs/<package>/<path>：通过 rospkg.RosPack 动态解析 <package>，并返回对应文件。

• HEAD /ros_pkgs/<package>/<path>：返回相同资源的头信息。

• OPTIONS /ros_pkgs/<package>/<path>：返回浏览器跨域预检所需的 CORS 响应头。

• GET /healthz：健康检查接口，返回 ok。

解析规则

• 包路径从当前 ROS 环境动态解析，不写死机器人包名。

• 已解析的包目录会按包名缓存。

• 含 .. 或越出包目录边界的请求会被拒绝。

• 包不存在或文件不存在时返回 404。

服务行为

• 添加 Access-Control-Allow-Origin: *，支持浏览器跨域加载模型资源。

• 根据文件扩展名推断 Content-Type，无法识别时回退到 application/octet-stream。

• 忽略 roslaunch 自动附带的 __name:=...、__log:=... 等 remap 参数。

命令行参数

--host

HTTP 服务监听地址，默认值为 0.0.0.0。

--port

HTTP 服务监听端口，默认值为 8081。

Launch 集成

asset_server.launch 会以 ROS 节点方式启动该脚本，并透传两个 launch 参数：

• host：传给 --host 的监听地址。

• port：传给 --port 的监听端口。

典型部署中，该服务与 rosbridge 运行在同一台 ROS 主机上，前端连接后即可自动推导出 http(s)://<rosbridge-host>:8081/ros_pkgs 作为运行时资源根地址。