ROS 资源服务模块（serve_ros_packages.py） ========================================= 模块路径：``webrviz_asset_server/scripts/serve_ros_packages.py`` 关联 launch 文件：``webrviz_asset_server/launch/asset_server.launch`` 用途 ---- 将 URDF 中 ``package://`` 引用的 ROS 包资源通过 HTTP 暴露给 WebRviz，使浏览器可以从 ROS 主机加载 mesh 与贴图文件。 公开行为 -------- HTTP 路由 ^^^^^^^^^ - ``GET /ros_pkgs//``：通过 ``rospkg.RosPack`` 动态解析 ````，并返回对应文件。 - ``HEAD /ros_pkgs//``：返回相同资源的头信息。 - ``OPTIONS /ros_pkgs//``：返回浏览器跨域预检所需的 CORS 响应头。 - ``GET /healthz``：健康检查接口，返回 ``ok``。 解析规则 ^^^^^^^^ - 包路径从当前 ROS 环境动态解析，不写死机器人包名。 - 已解析的包目录会按包名缓存。 - 含 ``..`` 或越出包目录边界的请求会被拒绝。 - 包不存在或文件不存在时返回 ``404``。 服务行为 ^^^^^^^^ - 添加 ``Access-Control-Allow-Origin: *``，支持浏览器跨域加载模型资源。 - 根据文件扩展名推断 ``Content-Type``，无法识别时回退到 ``application/octet-stream``。 - 忽略 ``roslaunch`` 自动附带的 ``__name:=...``、``__log:=...`` 等 remap 参数。 命令行参数 ^^^^^^^^^^ ``--host`` HTTP 服务监听地址，默认值为 ``0.0.0.0``。 ``--port`` HTTP 服务监听端口，默认值为 ``8081``。 Launch 集成 ----------- ``asset_server.launch`` 会以 ROS 节点方式启动该脚本，并透传两个 launch 参数： - ``host``：传给 ``--host`` 的监听地址。 - ``port``：传给 ``--port`` 的监听端口。 典型部署中，该服务与 ``rosbridge`` 运行在同一台 ROS 主机上，前端连接后即可自动推导出 ``http(s)://:8081/ros_pkgs`` 作为运行时资源根地址。