运行时配置模块（config.ts）

模块路径：web_rviz/src/config.ts

用途

负责 WebRviz 在浏览器端的运行时配置读取与持久化。连接 ROS 时，默认的 packageRootUrl 还可能被转换为针对当前 ROS 主机的运行时资源根地址。

公开接口

RuntimeConfig

字段	类型	说明
rosbridgeUrl	string	ROS WebSocket 地址。
rvizConfigPath	string	RViz 配置文件 URL。
urdfFallbackPath	string	/robot_description 不可用时的 URDF 回退路径。
packageRootUrl	string	package:// 资源映射的 HTTP 根路径；持久化默认值为 /ros_pkgs。
fixedFrame	string	场景固定坐标系。
defaultPointCloudTopic	string	默认点云话题。
maxPoints	number	点云解码后保留的最大点数量。
targetFps	number	目标渲染帧率。

defaultConfig

提供默认配置对象，首次访问或本地缓存异常时作为回退值。

• packageRootUrl 的默认值为 /ros_pkgs。

• 当调用方保留该默认值时，main.ts 的连接流程会将运行时资源根自动推导为 http(s)://<rosbridge-host>:8081/ros_pkgs。

loadConfig(): RuntimeConfig

• 从 localStorage 读取键 webrviz-runtime-config。

• 读取失败或 JSON 解析失败时回退到 defaultConfig。

saveConfig(config: RuntimeConfig): void

将配置序列化为 JSON 并写入 localStorage。

行为说明

• 自动推导出的运行时资源根只在当前连接内使用，不要求覆盖持久化的 packageRootUrl。

• 如果用户手工填写了自定义 packageRootUrl，则优先使用该值，并跳过自动推导。