机器人加载模块（robotLoader.ts） ================================ 模块路径：``web_rviz/src/visualization/robotLoader.ts`` 用途 ---- 加载 URDF 文本并构建 ``urdf-loader`` 可渲染机器人对象。 公开接口 -------- ``LoadedRobotModel`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ - ``robot``：urdf-loader 解析出的机器人对象。 - ``rootLink``：推断出的根连杆名。 ``loadRobotUrdfText(rosClient, fallbackPath)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 优先从 ``/robot_description`` 获取 URDF，失败时使用回退 URL。 ``buildRobotFromUrdf(urdfXml, packageRootUrl)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ - 校验 XML 合法性。 - 推断根连杆。 - 将 ``package://`` 映射为 ``/``。 - 返回 ``LoadedRobotModel``。 ``loadRobotModel(rosClient, fallbackPath, packageRootUrl)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 一站式完成 URDF 获取与机器人构建。 - 调用方应传入当前连接实际生效的运行时资源根，而不只是持久化配置值。 - 默认连接流程下，该运行时资源根可根据 rosbridge 主机地址自动推导，从而让 mesh 资源直接从 ROS 侧资源服务加载。