ROS 客户端模块（rosClient.ts） ============================== 模块路径：``web_rviz/src/ros/rosClient.ts`` 用途 ---- 封装 ``roslib`` 的连接、话题创建、以及 ``rosapi`` 服务调用，并为 `ROS Info` 面板和 `ROS 图谱` 快照提供数据访问能力。 核心类型 -------- - ``ConnectionState``：``disconnected | connecting | connected | error`` - ``TopicInfo``：话题名称与类型。 - ``ServiceInfo``：服务名称与类型。 - ``MessageTypeDef``：消息字段定义。 - ``MessageDetailsResponse``：消息详情响应。 - ``ServiceDetailsResponse``：服务请求/响应详情。 - ``NodeDetails``：节点的发布话题、订阅话题与服务列表。 RosClient --------- ``onStateChange(listener)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 注册连接状态监听器。 ``getState()`` / ``isConnected()`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 获取当前状态与连接布尔值。 ``connect(url: string): Promise`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ - 建立 ROS WebSocket 连接。 - 内部处理 ``connection``、``error``、``close`` 事件。 - 连接失败会抛出异常。 ``disconnect(): void`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 关闭连接并重置状态。 ``createTopic(name, messageType, throttleRateMs = 0)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 创建 ``ROSLIB.Topic``，用于订阅或发布。 ``listTopicsWithTypes()`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 通过 ``/rosapi/topics`` + ``/rosapi/topic_type`` 获取完整话题列表。 ``listServicesWithTypes()`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 通过 ``/rosapi/services`` + ``/rosapi/service_type`` 获取完整服务列表。 ``listParams()`` ^^^^^^^^^^^^^^^^ 通过 ``/rosapi/get_param_names`` 返回参数名数组。 ``listNodes()`` ^^^^^^^^^^^^^^^ 通过 ``/rosapi/nodes`` 返回节点名称列表，供 `ROS 图谱` 构建快照使用。 ``getNodeDetails(node)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 通过 ``/rosapi/node_details`` 返回指定节点的发布、订阅与 service 信息。 ``getParam(name)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 调用 ``/rosapi/get_param`` 返回参数值字符串。 ``getMessageDetails(type)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 调用 ``/rosapi/message_details`` 查询消息类型结构。 ``getServiceDetails(type)`` ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 并行查询请求/响应详情，自动兼容 ``type`` 与 ``service`` 参数差异。